Doctor luôn bắt đầu cuộc phiêu lưu của mình với các người bạn đồng hành. Trong loạt phim cũ, lúc nào ông cũng du hành cùng từ 3 bạn đồng hành trở lên. Ở hiện thân thứ nhất, bạn đồng hành của Doctor là cô cháu gái của ông Susan Foreman (Carole Ann Ford). Tính trong toàn bộ loạt phim cũ, Doctor đã có đến trên 35 người bạn đồng hành mà đặc biệt là Sarah Jane Smith (Elisabeth Sladen), người đã gắn bó với loạt phim cũ và tham gia khách mời trong một số tập của loạt phim mới.

Trong loạt phim mới bắt đầu từ 2005, Doctor thường chỉ du hành cùng một người bạn. Bạn đồng hành của Doctor thứ Chín và Mười phải kể đến Rose Tyler (Billie Piper), Martha Jones (Freema Agyeman), và Donna Noble (Catherine Tate). Bạn đồng hành của Doctor Mười một là Amy Pond (Karen Gillan) và Clara Oswin Oswald (Jenna-Louise Coleman). Thời kỳ của Doctor thứ Mười hai là Billy Potts (Pearl Mackie).